While（f）

#f为帧编号

提取每帧单色图像，得到灰度图像

采用阈值分割算法，对灰度图像进行二值化，得到二值化图像

For $\theta =0°:1°:20°$

计算旋转矩阵：$\mathit{M}=\left[\begin{array}{cc}\mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}\theta & -\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\theta \\ \mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{n}\theta & \mathrm{c}\mathrm{o}\mathrm{s}\theta \end{array}\right]$

For i=SX：1：SX+n

For j=SY：1：SY+m

#（SX，SY）：左上角像素坐标

#m， n： 模板像素尺寸

计算相似度函数：$E\left(\theta ,i,j\right)$

End

End

End

计算最小测度函数值$\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}E\left(\theta ,i,j\right)$

${\theta }_0=\left\{\theta |\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}\left(\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}E\left(\theta ,i,j\right)\right)\right\}$

旋转角度为${\theta }_0$时的相似度测度函数构成二维强度图，该图谷底坐标即为匹配的搜索子图位置：$\left(i_0,j_0\right)=\left\{\left(i,j\right)|\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}E\left({\theta }_0,i,j\right)\right\}$

激光光斑图像坐标：$\left(u,v\right)=\left(i_0+\frac{n}{2},j_0+\frac{m}{2}\right)$

更新搜索区域，新的ROI区域中心坐标为$\left(i_0,j_0\right)$，长宽分别为2n和2m

End