• Experiment Science and Technology
  • Vol. 22, Issue 1, 62 (2024)
Jun WU, Yu HE*, and Shijun SHEN
Author Affiliations
  • School of Mechanical and Electrical Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu 611731, China
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    DOI: 10.12179/1672-4550.20230014 Cite this Article
    Jun WU, Yu HE, Shijun SHEN. Virtuality-reality Combination Based Experimental Teaching Method of Industrial Robots for Safe Operation[J]. Experiment Science and Technology, 2024, 22(1): 62 Copy Citation Text show less
    Fig. 1.
    Fig. 2.
    Fig. 3.
    Fig. 4.
    连杆i关节角 θi/(°)扭转角 αi1/(°)连杆长度ai1/mm连杆偏距 di/mm
    1090210445
    29007800
    30901500
    40−900730
    509000
    6000150
    Table 1. [in Chinese]
    序号知识点教学过程教学方式学时
    1数理基础讲解空间坐标变换矩阵求解方法 讲解运动学建模及正逆运动学求解 讲解关节空间及笛卡尔空间轨迹规划知识讲解4
    2虚拟仿真示范工业机器人虚拟仿真建模与控制过程 指导学生建立与实机一致的机器人虚拟模型 指导学生开展虚拟仿真实验,实现工业机器人虚拟模型的位置控制及 轨迹规划知识讲解+仿真实验8
    3实物实验示范工业机器人实验操作过程 指导学生使用工业机器人控制器实现基本关节位置控制 指导学生开展与虚拟仿真流程一致的实物实验,实现工业机器人实物 设备的位置控制及轨迹规划知识讲解 + 实物实验8
    4开放探索讲解数字孪生、工业物联网等虚实结合控制方式在工业机器人应用 场景中的具体案例 指导学生根据工业应用场景自主设计操作实验,采用虚实结合过程 完成操作任务知识讲解 + 开放设计 + 组合实验8
    5总结汇报指导学生按组整理实验过程材料、按标准模板撰写报告 指导学生按组汇报工作,对各组实验过程的优缺点进行点评文档撰写+ 汇报陈述4
    Table 2. [in Chinese]
    Jun WU, Yu HE, Shijun SHEN. Virtuality-reality Combination Based Experimental Teaching Method of Industrial Robots for Safe Operation[J]. Experiment Science and Technology, 2024, 22(1): 62
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